1989年自演藝學院表演系畢業后，投考市政局香港話劇團，成為劇團的全職演員。
1993年晉升為首席演員，成為香港話劇團的首席演員。同年主演話劇《南海十三郎》。
1997年離開香港話劇團，轉到“春天舞臺”成為旗下全職合約演員，期間演出《上海之夜》，終于當上了男主角。同年憑借電影《南海十三郎》奪得第三十四屆臺灣電影金馬獎最佳男演員。
1998年，主演電影《追兇二十年》，飾演手段殘忍的犯案兇手黃永年。同年在許鞍華的《千言萬語》中飾演邱明寬。
1999年約滿離開“春天舞臺”，成為自由身演員。2000年1月舉辦戲劇工作坊《小品片段1》。6月舉辦戲劇工作坊《小品片段2》。9月與黃秋生演出新域劇團《螳螂捕蟬》。
2001年，在電影《三十五米厘兇心人》中首度挑戰盲人角色，飾演失明心理醫師謝博士。
2002年，在《奪魄勾魂》中，謝君豪拿起《圣經》，帶上十字架，變身拯救眾生、驅邪除魔的楊顯正牧師。又在合拍版《書劍恩仇錄》中飾演余魚同。接著又參與香港話劇團《還魂香》及《新傾城之戀》的演出。
2005年，先是出演電視劇《仙劍奇俠傳》，飾演李逍遙的師傅“酒劍仙”。在《天外飛仙》中扮演勞夫子。11月，簽約海潤影視制作有限公司。隨后出演簽約海潤后的首部大戲《長恨歌》，飾演有點悲劇色彩的程先生。
2006年，一口氣接下四部電視劇，先是在《保密局的槍聲》中飾演大特務張仲年，隨后在《青春之歌》中飾演余永澤。在《一世情緣》（《最好的時光》）中飾演香港最有名的旗袍裁縫小毛。此后又在描寫重慶大轟炸的《記憶之城》中擔綱男一號，出演一位中共特科成員。在高群書導演的《東京審判》中飾演極端分子北野雄一。
2007年重返闊別多年的舞臺，主演舞臺劇《梨花夢》。接著又主演崔軼導演電影《笛聲何處》，飾演香港編劇歐陽晨笛。
2008年，主演徐成林導演電影《緣定此生》，飾演牢獄出來重新做人的陳木堅。
2009年，主演諜戰劇《開國前夜》，飾演大反派保密局香港站站長。接著又出演古裝戲《楊貴妃秘史》，飾演楊貴妃的父親楊玄珪。11月，與尤勇、陳瑾、潘虹主演電視劇《醫者仁心》，扮演良知正義且醫術高明的心外科醫生鐘立行。
2010年主演舞臺劇《情話紫釵》，3月參展香港藝術節，9月代表香港參展上海世博會。同年在《西風烈》中飾演驚鴻一瞥的神秘人，以及參演了電視劇《青盲之越獄》，飾演陳文海一角。
2011年，4月，在電影《紫宅》中客串心理咨詢師沈醫生。6月，與溫碧霞、曾志偉以及林峰、江若琳等明星加盟《英雄·喋血》，飾演同盟會會員潘達微。11月，主演諜戰片《風云傳奇》，身兼兩角出演性格迥異的雙胞胎兄弟浦云、浦風。 同時主演家族傳奇年代劇《娘心計》，同樣飾演兩角，“超人馬匪”鐵軍和“富二代”賀文達。接著又在《血雨母子情》中飾演詼諧幽默的性情中人“小白龍”。
2012年，在驚悚電影《電梯驚魂》中詮釋了一個成熟穩定、高智商的反派醫生歐陽軻。接著又在抗日劇《槍械師》中飾演上海青幫龍頭老大杰森，與呂良偉飾演的八路軍上演一段不一樣的兄弟情。在《寶貝戰爭》中飾演一個外表冷漠、內心帶著傷痛的“鉆石男”趙輝。在《護國軍魂傳奇》中飾演袁世凱之子袁克定，與于榮光、趙文瑄、鄭則仕等演員一起飆戲。
2013年重演舞臺劇《南海十三郎》，5月在香港連演24場，9月在佛山展開亞洲巡演。主演電視劇《廉政行動2014》，飾演廉政公署調查員卓文。在古裝奇幻劇《華胥引》中飾演衛國公，與同為國公的呂良偉是情敵。與白百合、張孝全主演電影《被偷走的那五年》，謝君豪飾演白百合的主治外科醫生，在影片中大秀舞技。
2014年，主演驚悚題材電影《三更車庫》。演史詩電視劇《毛澤東》，謝君豪在劇中扮演國民黨創始人孫中山先生。在林合隆執導的電視劇《錦繡緣華麗冒險》中飾演向寒川。與梁家輝、劉嘉玲同臺出演舞臺劇《杜老志》，飾演股壇狙擊手。
2015年，謝君豪在諜戰劇《寒冬》中飾演地下黨負責人于德江。
2017年，參演的年代傳奇劇《那年花開月正圓》播出，謝君豪在劇中扮演沈家大院掌門人沈四海。此外，謝君豪還參演《太古神王》電視劇的拍攝。
2018年3月27日，三國題材權謀古裝劇《三國機密之潛龍在淵》在騰訊視頻上線，謝君豪在劇中飾演一代梟雄曹操。
2019年4月3日，古裝神話劇《新白娘子傳奇》在愛奇藝播出，謝君豪特別出演了許仙的父親。
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